threading-d1-dagger-sobol-v1-r11

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，17991帧，1个任务，数据以parquet格式存储。数据集包含多种特征，如观察状态（包括末端执行器位置和姿态、夹爪位置等）、环境状态、动作、源ID、成功标志、干预标志、有效标志、奖励、完成标志、图像观察（agentview和robot0_eye_in_hand）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。

This dataset was constructed using LeRobot, and is primarily targeted at robotics research. It contains 50 episodes, 17991 frames, and one single task, with all data stored in Parquet format. The dataset includes various features such as observation states (including end-effector position and orientation, gripper position, etc.), environment states, actions, source ID, success flag, intervention flag, valid flag, rewards, done flag, image observations (agentview and robot0_eye_in_hand), timestamps, frame index, episode index, index, and task index.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： threading-d1-dagger-sobol-v1-r11
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 主页： [信息缺失]
• 论文： [信息缺失]
• 引用信息： [信息缺失]

数据集规模与结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： panda
• 总情节数： 50
• 总帧数： 17991
• 总任务数： 1
• 分块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.state (状态观测)： 形状为 [9] 的 float32 数组，包含末端执行器位置、四元数以及左右夹爪的位置。
• observation.environment_state (环境状态观测)： 形状为 [28] 的 float32 数组，包含针、三脚架及其与末端执行器相对关系的位置和四元数信息。

动作特征

• action (动作)： 形状为 [7] 的 float32 数组，包含末端执行器位置与旋转的增量变化以及夹爪动作。

元数据与标签特征

• source (来源)： 形状为 [1] 的 int64 数组，表示来源ID。
• success (成功标志)： 形状为 [1] 的 int64 数组。
• intervention (干预标志)： 形状为 [1] 的 int64 数组。
• is_valid (有效标志)： 形状为 [1] 的 int64 数组。
• reward (奖励)： 形状为 [1] 的 float32 数组。
• done (完成标志)： 形状为 [1] 的 int64 数组。

图像观测特征

• observation.images.agentview (全局视角图像)： 视频格式，形状为 [256, 256, 3]，编码为 h264，帧率 20 FPS，非深度图，无音频。
• observation.images.robot0_eye_in_hand (手眼视角图像)： 视频格式，形状为 [256, 256, 3]，编码为 h264，帧率 20 FPS，非深度图，无音频。

索引与时间特征

• timestamp (时间戳)： 形状为 [1] 的 float32 数组。
• frame_index (帧索引)： 形状为 [1] 的 int64 数组。
• episode_index (情节索引)： 形状为 [1] 的 int64 数组。
• index (索引)： 形状为 [1] 的 int64 数组。
• task_index (任务索引)： 形状为 [1] 的 int64 数组。