pickplace_3cam_123_newdemos

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含100个episodes，总帧数50193。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），涉及6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。观察数据还包括三个摄像头的图像：camera1和camera2分辨率为720x1280，camera3分辨率为480x640，均为彩色视频，帧率30fps。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集用于训练机器人执行任务，可能涉及拾放操作，但具体任务未在描述中明确说明。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pickplace_3cam_123_newdemos
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，视频文件为 MP4 格式。
• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：100
• 总帧数：50193
• 总任务数：1
• 数据集划分：训练集（train）占比 0:100（即全部 100 个片段用于训练）

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	与动作相同，包含6个关节位置
observation.images.camera1	video	[720, 1280, 3]	第一台相机，分辨率 720x1280，AV1 编码，30 FPS，3通道
observation.images.camera2	video	[720, 1280, 3]	第二台相机，分辨率 720x1280，AV1 编码，30 FPS，3通道
observation.images.camera3	video	[480, 640, 3]	第三台相机，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• Homepage：无
• Paper：无
• 引用：无