rollout_pi05_eclipse_cam12_seed1000_100000_eclipse_260626_20260626_224002

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含5个回合的机械臂交互数据，总计2385帧，采样频率为30fps。数据集特征包括：动作空间（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个相机图像观测（相机1和相机2，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频），以及干预标志、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。机器人类型为omx_follower，数据以parquet和视频文件格式存储，适用于机器人学习任务。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 5 episodes of robotic arm interaction data, totaling 2385 frames with a sampling frequency of 30fps. Dataset features include: action space (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation state (the same 6 joint positions as actions), two camera image observations (camera 1 and camera 2, both RGB videos with 480x640 resolution and 3 channels), and metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is omx_follower, and data is stored in parquet and video file formats, suitable for robot learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_pi05_eclipse_cam12_seed1000_100000_eclipse_260626_20260626_224002
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 生成
• 机器人类型: omx_follower

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 2385
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分片: train 分割覆盖索引 0 到 4 (共5个片段)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，维度与动作相同
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1视频，AV1编码，分辨率480x640，30fps
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2视频，AV1编码，分辨率480x640，30fps
intervention	bool	[1]	是否有人工干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码详情

• 编码器: AV1 (av1)
• 像素格式: yuv420p
• 色彩通道: 3通道 (RGB)
• 帧率: 30 FPS
• CRF值: 30
• 分辨率: 480×640 像素

引用信息

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