fold-shirt

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含47个训练片段，总计42,041帧数据，存储为parquet格式文件。数据内容包括机器人左右臂的14个关节位置（包括夹爪位置）、来自四个不同摄像头（高分辨率、低分辨率、左右手腕摄像头）的视频观察数据（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。视频文件采用AV1编码，总数据量约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: fold-shirt
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 47
• 总帧数: 42041
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:47)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节及左右夹爪的位置信息。

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节及左右夹爪的位置信息。

图像观测

包含四个摄像头视角的视频数据，具体信息如下：

• 字段名: observation.images.cam_high
• 字段名: observation.images.cam_low
• 字段名: observation.images.cam_left_wrist
• 字段名: observation.images.cam_right_wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 帧率: 30 FPS
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

配置信息

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: trossen_ai_stationary
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用: 未提供