Pick_and_place_green_cube_test_20260714_172712
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
fkearsey创建时间：
2026-07-15
原始信息汇总
数据集概述：Pick_and_place_green_cube_test_20260714_172712
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人（Robotics）
- 标签： LeRobot
- 机器人类型： so_follower
- 创建工具： 使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总帧数： 34,540 帧
- 总剧集（Episodes）： 51
- 总任务数： 1
- 帧率（FPS）： 30
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
数据集分割
- 训练集（Train）： 第 0 到第 50 剧集（共 51 剧集）
数据特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作指令，包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，与动作维度一致，包含相同的 6 个关节位置 |
| observation.images.overhead_cam | video | [480, 640, 3] | 顶置摄像头视频流，分辨率 480×640，3 通道，编码 av1，帧率 30 FPS |
| observation.images.wrist_cam | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频流，分辨率 480×640，3 通道，编码 av1，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 剧集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小： 1000 帧
数据集配置文件
- 配置名称：
default - 数据文件：
data/*/*.parquet
