rollout_so101_pick_place_20260811_130035
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含so_follower机器人的观察状态（包括前、腕、顶三个视角的摄像头图像）和动作。总计8个片段，4705帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing observation states (including camera images from front, wrist, and top perspectives) and actions of the so_follower robot. It consists of 8 episodes, 4705 frames, and 1 task. Data is stored in parquet format, and video files are in mp4 format.
提供机构：
torrrir创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: rollout_so101_pick_place_20260811_130035
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（Episodes） | 8 |
| 总帧数（Frames） | 4,705 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 训练集划分 | 0:8（全部8集用于训练） |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样频率 | 30 FPS |
机器人类型
- 机器人型号: SO-101 从动臂（so_follower）
数据特征
动作与状态（Action / Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含的关节名称：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测（Observation Images）
数据集包含三个摄像头的视频流，均为480×640分辨率、3通道RGB图像，使用AV1编码，30 FPS：
| 摄像头 | 位置/视角 |
|---|---|
| observation.images.front | 前置摄像头 |
| observation.images.wrist | 腕部摄像头 |
| observation.images.top | 顶部摄像头 |
其他特征
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 集数索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
任务内容
数据集包含的任务为 拾取与放置（Pick and Place） 操作，全部8个episode均为同一任务类型。
数据格式
- 数据存储: Parquet 格式（data//.parquet）
- 视频存储: MP4 格式（按摄像头分类存储）
- 代码版本: v3.0
- 分块大小: 每块1,000帧
可视化工具
可通过 LeRobot 可视化界面直接预览该数据集，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=torrrir/rollout_so101_pick_place_20260811_130035
