robocasa_smoke_2atomic_v3_ann

该数据集是使用LeRobot创建的。

This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称：robocasa_smoke_2atomic_v3_ann
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、robocasa、unified、target、human
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 机器人类型：robocasa

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 采集帧率：20 FPS
• 总计片段数：1002
• 总帧数：130886
• 任务总数：14
• 数据划分：全部数据用于训练（splits: train: 0:1002）
• 数据文件格式：Parquet（chunk-xxx/file-xxx.parquet）
• 视频文件格式：MP4（videos/{video_key}/chunk-xxx/file-xxx.mp4）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
observation.images.robot0_agentview_left	video（H.264 编码）	[256, 256, 3]	机器人左视角摄像头图像，20 FPS
observation.images.robot0_agentview_right	video（H.264 编码）	[256, 256, 3]	机器人右视角摄像头图像，20 FPS
observation.images.robot0_eye_in_hand	video（H.264 编码）	[256, 256, 3]	机器人手眼摄像头图像，20 FPS
action	float32	[12]	动作向量，共12维，20 FPS
observation.state	float32	[16]	机器人状态向量，包含16个状态变量，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共14个任务）

数据集可视化

数据集支持在线可视化，可通过以下空间地址访问：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=pepijn223/robocasa_smoke_2atomic_v3

引用信息

当前暂无具体的论文或 BibTeX 引用信息，需补充。