cap_ur7e-2f85_stack-red-and-blue-cubes-in-the-brown-bowl
收藏资源简介：
该数据集包含使用UR7e机器人手臂将红色和蓝色立方体堆叠到棕色碗中的任务。数据包括101个演示片段，共71830帧，帧率为10fps。观察数据包含顶部和腕部摄像头图像（256x256）、关节位置、末端执行器位姿、夹爪状态、力/力矩和状态信息。动作数据包括末端执行器增量、末端执行器位姿、关节角度、原始动作和B样条动作。
This dataset contains tasks of stacking red and blue cubes into a brown bowl using a UR7e robot arm. The data includes 101 demonstration episodes with a total of 71,830 frames at a frame rate of 10fps. Observation data includes top and wrist camera images (256x256), joint positions, end-effector poses, gripper states, force/torque, and state information. Action data includes end-effector deltas, end-effector poses, joint angles, raw actions, and B-spline actions.
数据集概述
该数据集名为 cap_ur7e-2f85_stack-red-and-blue-cubes-in-the-brown-bowl，由 RoboSynapse 创建，用于机器人操作任务的研究与开发。数据集基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证，属于机器人学 (robotics) 领域的数据集。
数据集基本信息
- 任务类型: 机器人操作 (robotics)
- 机器人类型: ur7e（配备 2F-85 夹爪）
- 任务内容: 将红色和蓝色方块堆叠到棕色碗中 (stack red and blue cubes in the brown bowl)
- 总任务数: 1
- 总回合数 (Episodes): 101
- 总帧数: 71,830
- 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）
- 帧率 (FPS): 10
- 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 101 个回合
- LeRobot 版本: v3.0
数据特征 (Features)
数据集包含以下特征，涵盖观察值、动作值、时间戳和索引信息：
观察值 (Observation):
- observation.images.top: 顶部摄像头图像，视频格式，分辨率 256x256x3，AV1 编码，10 FPS
- observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，视频格式，分辨率 256x256x3，AV1 编码，10 FPS
- observation.joints: 关节位置，6 维浮点数
- observation.ee_pose: 末端执行器位姿，7 维浮点数 (位置 + 四元数)
- observation.gripper: 夹爪状态，2 维浮点数
- observation.wrench: 力/力矩传感器数据，6 维浮点数
- observation.state: 机器人状态，14 维浮点数
动作值 (Action):
- action.ee_delta: 末端执行器增量位姿，7 维浮点数
- action.ee_pose: 末端执行器位姿，8 维浮点数
- action.joints: 关节动作，7 维浮点数
- action: 原始动作，7 维浮点数
- action.bspline: B样条曲线动作，176 维浮点数
时间与索引 (Time & Index):
- timestamp: 时间戳，1 维浮点数
- frame_index: 帧索引，1 维整数
- episode_index: 回合索引，1 维整数
- index: 全局索引，1 维整数
- task_index: 任务索引，1 维整数
数据组织
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000 (chunks_size)
- 引用信息: 论文与引用 (BibTeX) 信息暂未提供 ([More Information Needed])
