so101-pick-place_20260716_114356

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务，具体针对拾放操作。它包含50个片段，总计84695帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（关节位置）、来自前部和腕部摄像头的视频观察（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，使用AV1编解码器。机器人类型为so_follower，数据集总大小为300MB（其中数据部分100MB，视频部分200MB）。数据集结构支持训练分割，并涵盖了所有片段。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically involving pick-and-place operations. It contains 50 episodes with a total of 84,695 frames at a frame rate of 30fps. Features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions), video observations from front and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels), and metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format using the AV1 codec. The robot type is so_follower, and the total dataset size is 300MB (100MB for data, 200MB for videos). The dataset structure supports training splits and covers all episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-pick-place_20260716_114356
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数 (Total Episodes): 50
• 总帧数 (Total Frames): 84,695
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部及夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（与动作维度一致）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频参数

• 分辨率: 480×640
• 颜色通道: 3 (RGB)
• 视频编解码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS

数据文件格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧/块

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。