libero_goal_ur5e_additionalCams_failures

该数据集是一个基于LeRobot工具创建的机器人数据集，专注于UR5e机器人的操作任务。它包含176个episodes、27211帧和10个不同任务，数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件，总大小约为300MB。数据特征包括观察状态（如电机状态、末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像数据（前视图和侧视图，分辨率为256x256，RGB格式，帧率20fps）、动作数据（7维向量）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。该数据集适用于机器人学习、强化学习或计算机视觉任务，可用于训练和评估机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述：OliverHausdoerfer/libero_goal_ur5e_additionalCams_failures

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 机器人类型：UR5e

数据集规模

• 总片段数：176
• 总帧数：27,211
• 总任务数：10
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：20 FPS
• 数据划分：仅训练集（片段0至175）

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：每个块约1000帧

特征结构

每个样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(8,)	机器人状态，包含 x、y、z、轴角1-3、夹爪(2维)
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态：x、y、z、轴角1-3
observation.states.joint_state	float32	(6,)	关节状态：joint_0 至 joint_5
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态（两维）
observation.images.frontview_image	video	(256,256,3)	前视摄像头图像，分辨率256x256，RGB，AV1编码，20 FPS
observation.images.sideview_image	video	(256,256,3)	侧视摄像头图像，分辨率256x256，RGB，AV1编码，20 FPS
action	float32	(7,)	动作：x、y、z、轴角1-3、夹爪
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。