merge_task1_DND_epi_350
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
cbrian创建时间：
2026-08-25
原始信息汇总
数据集概述：cbrian/merge_task1_DND_epi_350
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 主页、论文与引用信息：未提供（标记为“[More Information Needed]”）
数据集规模
- 机器人类型：panda（Franka Panda 机器人）
- 总片段数（Episodes）：350
- 总帧数（Frames）：45,171
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据分块大小：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据录制帧率：15 FPS
- 数据划分：训练集包含全部350个片段（train: 0-350），无验证集和测试集
数据结构与特征
数据集以 Parquet 文件（data/*/*.parquet）存储数据，视频文件以 MP4 格式（AV1 编码）存储。共包含以下特征：
图像观测（视频特征）
| 特征名 | 分辨率 | 帧率 | 编码 | 格式 |
|---|---|---|---|---|
observation.images.primary（主相机） |
256×342×3 | 采样30 FPS / 录制15 FPS | AV1 (yuv420p) | 视频 |
observation.images.wrist（腕部相机） |
256×342×3 | 采样30 FPS / 录制15 FPS | AV1 (yuv420p) | 视频 |
状态观测（浮点向量）
联合状态向量 (observation.state，维度 20)：
- 笛卡尔坐标（
observation.state.cartesian，维度 6）：x, y, z, roll, pitch, yaw - 夹爪（
observation.state.gripper，维度 1）：gripper - 关节角度（
observation.state.joints，维度 7）：joint_0 ~ joint_6 - 目标位姿（
observation.state.target，维度 6）：target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw
动作向量（action，维度 7）
- 控制量为：x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper（笛卡尔空间位置+姿态+夹爪状态）
其他元数据特征
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
可视化工具
可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线预览该数据集内容（访问 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=cbrian/merge_task1_DND_epi_350 ）。
