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这是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含一个总episode，共573帧数据，涉及一个任务。数据特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头（前视和顶视）的视频观测（分辨率480x640，30fps，彩色视频，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集以parquet文件（存储结构化数据）和mp4视频文件（存储视频数据）格式组织，总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据按块存储，用于训练分割。This is a dataset for robot tasks, created by the LeRobot tool. The dataset contains one total episode, consisting of 573 frames of data, involving one task. Features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (same 6 joint positions as actions), video observations from two cameras (front view and top view, resolution 480x640, 30fps, color video, encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices. The robot type is so_follower. The dataset is organized in parquet files (for structured data) and mp4 video files (for video data), with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). Data is stored in chunks for training splits.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要服务于机器人学习领域的模仿学习或行为克隆任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 数据采集帧率：30 FPS

数据规模

• 总回合数：1（episode）
• 总帧数：573（frames）
• 总任务数：1（task）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据集划分：全部为训练集（train: 0:1）

数据结构

每个数据样本包含以下特征：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维度动作指令（肩、肘、腕、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作相同的关节位置）
observation.images.front	视频	480×640×3	前方摄像头画面（AV1编码，30fps）
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头画面（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 动作/状态数据：Parquet文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：MP4文件（AV1编码），路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

可视化

您可以通过以下空间链接在浏览器中可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MrPsarik/rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_151937

引用

该数据集目前暂无预设的引用格式（BibTeX信息待补充）。