close-upper-drawer-r1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集结构包括机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、观察状态数据（与动作数据相同）、来自两个摄像头的图像数据（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集包含37个episodes，32273帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集使用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：close-upper-drawer-r1

基本信息

• 数据集名称： close-upper-drawer-r1
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 37
• 总帧数： 32273
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 fps
• 数据分割： 训练集 (0:37)

数据文件与路径

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower

数据特征

动作空间

• 名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 相机1

• 名称： observation.images.camera1
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

图像观测 - 相机2

• 名称： observation.images.camera2
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳： timestamp (float32, shape [1])
• 帧索引： frame_index (int64, shape [1])
• 情节索引： episode_index (int64, shape [1])
• 索引： index (int64, shape [1])
• 任务索引： task_index (int64, shape [1])

可视化

• 数据集可视化页面： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=KS325/close-upper-drawer-r1

引用信息

• 主页： 暂无
• 论文： 暂无
• BibTeX引用： 暂无