close-upper-drawer-r2-occ-test

该数据集由LeRobot创建，是一个专门用于机器人学习的数据集，旨在训练和测试机器人执行任务。它包含2个episodes和1498帧数据，任务可能与关闭上层抽屉相关（基于文件名close-upper-drawer-r2-occ-test暗示）。数据以parquet文件存储机器人特征（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等动作，以及相同关节的观察状态），以及两个摄像头的图像数据（分辨率为480x640，RGB三通道）。视频以mp4格式存储，帧率为30fps。元数据包括时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。机器人类型为so_follower，总数据大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），适用于机器人控制、视觉导航等研究领域。

This dataset is created by LeRobot and is a robot learning dataset specifically designed for training and testing robots to perform tasks. It contains 2 episodes and 1498 frames of data, with a task possibly related to closing an upper drawer (implied by the filename close-upper-drawer-r2-occ-test). Data is stored in parquet files for robot features (including actions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position, as well as observation states with the same joint positions) and in mp4 format for videos (frame rate 30fps). Image data from two cameras is included with a resolution of 480x640 and RGB three channels. Metadata comprises timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, with a total data size of 100MB (data files) and 200MB (video files), making it suitable for research areas like robot control and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: close-upper-drawer-r2-occ-test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 2
• 总帧数: 1498
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集 (0:2，即全部2个片段用于训练)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包括肩部、肘部、腕部和夹爪的6个自由度
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作具有相同的自由度名称
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	相机1的视频图像，AV1编码，30 FPS，分辨率480x640
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	相机2的视频图像，与相机1规格相同
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建，可视化入口位于 Hugging Face Space。