task1_mode3_obst_SP10.5X7.5_item_B18X12_S10X13_dist_CO19X8_M18X4_R3X12_ST2X3_CA3X4_epi_10_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：cbrian/task1_mode3_obst_SP10.5X7.5_item_B18X12_S10X13_dist_CO19X8_M18X4_R3X12_ST2X3_CA3X4_epi_10_2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 版本：v3.0
• 机器人类型：Panda（弗兰卡·艾米卡熊猫机械臂）
• 总片段数：10
• 总帧数：2345
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：15 fps

数据划分

• 训练集：包含全部10个片段（索引0至10）

数据特征

观测图像

• 主摄像头图像（observation.images.primary）：
  • 类型：视频
  • 尺寸：256 × 342 × 3（高×宽×通道）
  • 编码：AV1，像素格式为yuv420p
  • 帧率：15 fps（视频信息中为30 fps）
• 腕部摄像头图像（observation.images.wrist）：
  • 类型：视频
  • 尺寸：256 × 342 × 3（高×宽×通道）
  • 编码：AV1，像素格式为yuv420p
  • 帧率：15 fps（视频信息中为30 fps）

观测状态

• 笛卡尔坐标（observation.state.cartesian）：6维，包含x, y, z, roll, pitch, yaw
• 夹爪状态（observation.state.gripper）：1维
• 关节位置（observation.state.joints）：7维，包含joint_0至joint_6
• 目标位姿（observation.state.target）：6维，包含target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw
• 综合状态（observation.state）：20维，包含以上所有状态信息

动作

• 动作（action）：7维，包含x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32类型，1维
• 帧索引（frame_index）：int64类型，1维
• 片段索引（episode_index）：int64类型，1维
• 索引（index）：int64类型，1维
• 任务索引（task_index）：int64类型，1维

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 引用信息：暂未提供BibTeX引用格式。