stack-white-on-blue_20260828_105726
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
yaubee创建时间：
2026-08-28
原始信息汇总
数据集详情：yaubee/stack-white-on-blue_20260828_105726
基本信息
- 数据集名称：stack-white-on-blue_20260828_105726
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 框架创建
数据集结构
数据格式
- 版本：codebase v3.0
- 帧率：30 FPS
- 数据文件格式：Parquet（存储于
data/*/*.parquet） - 视频文件格式：MP4（H.264 编码）
数据规模
- 总幕数（Episodes）：1
- 总帧数：440
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 训练集划分：
train: 0:1（全部数据用于训练）
特征字段
| 特征 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 12 | 双机械臂动作指令（SO100 & SO101各6个关节） |
observation.state |
float32 | 12 | 双机械臂关节状态观测（SO100 & SO101各6个关节） |
observation.images.central |
video | 480×640×3 | 中央摄像头视频，H.264编码，30 FPS |
observation.images.left |
video | 480×640×3 | 左侧摄像头视频，H.264编码，30 FPS |
observation.images.right |
video | 480×640×3 | 右侧摄像头视频，H.264编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 幕索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
动作与状态空间
包含两个机械臂（SO100 和 SO101），每个机械臂有 6 个自由度：
- SO100：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
- SO101：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
机器人类型
- 机器人类型：
quad_so_follower（四臂SO系列跟随机器人）
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他说明
- 视频编码参数：H.264，像素格式 yuv420p，3 通道，无音频，CRF 30，GOP 2
- 该数据集可在线可视化（通过 LeRobot 可视化工具）
