Cornito_so101_test3
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so101机器人。它包含了机器人的动作和状态观测数据：动作维度为6，对应于机器人的主要关节，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器；状态观测包括关节角度，同样有6个维度。此外，数据集提供了两个摄像头捕获的图像观测，每个视频的分辨率为480x640像素，帧率为30 fps，使用AV1编码。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引等。总共有50个episodes，17893帧数据，数据以parquet文件格式存储，并已迁移到LeRobotDataset v3.0版本，其中关节状态和动作值已根据post-#777物理框架进行了调整（以度为单位）。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically for the so101 robot. It includes action and state observation data: the action dimension is 6, corresponding to the robots main joints (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper); state observations include joint angles, also with 6 dimensions. Additionally, the dataset provides image observations captured by two cameras, with each video having a resolution of 480x640 pixels, a frame rate of 30 fps, and encoded using AV1. Other metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, etc. There are a total of 50 episodes and 17893 frames of data, stored in parquet file format, and migrated to LeRobotDataset v3.0, where joint states and action values have been adjusted according to the post-#777 physical framework (in degrees).
数据集概述：Cornito_so101_test3
该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，基于LeRobot框架创建，旨在提供机器人操作相关的训练和评估数据。
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/CarolinePascal/Cornito_so101_test3
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot, so101
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so101
- 动作维度：6
- 总计片段数：50
- 总帧数：17,893
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集划分：
- 训练集：所有50个片段（索引 0:50）
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节名称：main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper；帧率30 FPS |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人关节状态，与动作具有相同的关节名称和帧率 |
observation.images.image |
video | [480, 640, 3] | 机器人视角图像（相机1），视频编码为av1，颜色格式yuv420p，帧率30 FPS，无音频 |
observation.images.image2 |
video | [480, 640, 3] | 机器人视角图像（相机2），参数与image相同 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
版本迁移说明
该数据集已从LeRobotDataset v2.1迁移至v3.0，主要变更包括：
- 关节映射：SO-100/101的关节状态和动作已映射到post-#777物理框架（单位：度）。
- 数据来源：原数据来自
HuggingFaceVLA/community_dataset_v3仓库中的Cornito/so101_test3目录。 - 编码调整：原始关节编码为旧社区框架（pre-#777约定），迁移后调整为post-#777框架，仅修正了关节偏移和轴方向，数值保持角度制（度）。
- 机器人类型：so101
- 动作维度：6
可视化
您可以通过以下链接直接在浏览器中可视化该数据集：
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Cornito/so101_test3
