reBot_pickingtrash_fulleps1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: reBot_pickingtrash_fulleps1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: seeed_b601_dm_follower
• 总集数: 2
• 总帧数: 4571
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据集划分: 训练集（0:2）

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测图像 (observation.images):

  • 包含3个摄像机视角: cam0, cam1, cam2
  • 每个图像特征:
    • 数据类型: video
    • 分辨率: 720×1280
    • 颜色通道: 3
    • 视频编码: AV1
    • 像素格式: yuv420p
    • 帧率: 30 fps
    • 无音频

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]

• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]

• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]

• 全局索引 (index): int64, 形状 [1]

• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂缺