服务机器人单体发育数据集

数据集名称：服务机器人单体发育数据集（编号2020AAA0108904-006）数据集内容：是课题四作业能力发育单次评估合理性考核指标相关的数据集，该数据集对单个机器人执行任务录制发育前与发育后的数据。数据来源：通过现场采集获得。采集时间及地点：数据采集时间为2021年，地点为同济大学智能岛餐厅。本数据集是单体机器人不同场景下采集单的作业数据，主要包括机器人执行任务过程中的视频信息、深度信息和距离障碍物的距离等数据。与泛化迁移数据集不同的是，该数据集包含了机器人学习过程中发育前与发育后的不同数据。深度信息通过机器人搭载的深度相机实时采集并存储；距离信息由机器人安装的激光雷达或超声传感器通过多次测量后取最小值得到；规划轨迹信息基于任务预设路径与机器人的运动模型计算得出；实际轨迹信息则通过搭载在机器人上的关节编码器实时记录，结合滤波算法对采集信号进行平滑处理后得到。数据量为800MB。