DL_project_box_ok
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体针对追随者任务。数据集包含40个总集数、33425个总帧数和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括以下特征：动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作数据类似）、观察图像（包括手眼和侧面视角的视频，分辨率为360x640，3通道彩色）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究，特别是涉及视觉和动作数据的任务。
This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically targeting the follower task. It contains 40 total episodes, 33425 total frames, and 1 total task, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes the following features: action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation state (similar to action data), observation images (including videos from eye-in-hand and side views, with a resolution of 360x640 and 3-channel color), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning, particularly for tasks involving visual and action data.
数据集概述：DL_project_box_ok
该数据集是一个机器人操控数据集，基于 LeRobot 框架构建，使用 apache-2.0 许可证发布。
基本信息
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 机器人类型：so_follower
- 总情节数：40
- 总帧数：33425
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集拆分：所有 40 个情节均用于训练 (train: 0:40)
数据文件结构
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件：
meta/info.json
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 备注 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6 个关节的动作位置指令 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) |
| observation.state | float32 | [6] | 6 个关节的状态观测 (与 action 的关节名相同) |
| observation.images.handeye | video | [360, 640, 3] | 手眼摄像头视频，分辨率 360x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，不包含深度图 |
| observation.images.side | video | [360, 640, 3] | 侧方摄像头视频，分辨率 360x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，不包含深度图 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 情节索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
其他说明
- 数据集未提供论文引用信息。
- 所有样本均用于训练，无验证或测试集划分。
