lerobot_ego_grasp_test1
收藏资源简介：
该数据集是一个以自我为中心的手部操作数据集，采用LeRobot v3.0格式，由Robox导出管道从真实设备手部跟踪记录生成。它专为直接与LeRobot（支持ACT、Diffusion或pi0-style策略）一起使用而设计。数据集包含1276个episodes、186255帧和1101个任务，帧率为30FPS，机器人类型为robox_ego_hand。状态和动作维度为15，包括手腕位置（x, y, z）、手腕四元数（qx, qy, qz, qw）、手指弯曲（拇指、食指、中指、无名指、小指）和捏合动作（拇指与食指、中指、无名指）。特征包括前视RGB图像（480x640x3视频）、状态向量、动作向量、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据集结构包括元数据文件（如info.json、任务描述、episode信息、统计数据和许可证信息）以及分块存储的数据文件（parquet格式和MP4视频）。许可证信息需参考meta/robox_export.json，为商业条款，非开源许可证。数据集基于LeRobot和Robox导出工具创建。
This dataset is an egocentric hand manipulation dataset in LeRobot v3.0 format, generated by the Robox export pipeline from real-device hand-tracking recordings. It is specifically designed for direct use with LeRobot (supporting ACT, Diffusion, or pi0-style policies). The dataset contains 1276 episodes, 186255 frames, and 1101 tasks, with a frame rate of 30 FPS and robot type robox_ego_hand. The state and action dimensions are 15, including wrist position (x, y, z), wrist quaternion (qx, qy, qz, qw), finger bending (thumb, index, middle, ring, little), and pinch actions (thumb with index, middle, ring). Features include front-view RGB images (480x640x3 video), state vectors, action vectors, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset structure consists of metadata files (e.g., info.json, task descriptions, episode information, statistics, and license information) and chunked data files (in parquet format and MP4 videos). License information is referenced in meta/robox_export.json, which is commercial terms and not an open-source license. The dataset is built on LeRobot and Robox export tools.
数据集概述
名称： robox/ego-grasp-1783507905
格式： LeRobot v3.0
来源： 通过 Robox 导出管道，从真实的设备上手部追踪记录中产生。
核心统计
- 轨迹数： 1276
- 帧数： 186255
- 任务数： 1101
- FPS： 30
- 机器人类型：
robox_ego_hand - 代码库版本： v3.0
- 状态/动作维度： 15 / 14
特征
| 特征键 | 数据类型 | 形状 |
|---|---|---|
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] |
observation.state |
float32 | [15] |
action |
float32 | [14] |
timestamp |
float32 | [1] |
frame_index |
int64 | [1] |
episode_index |
int64 | [1] |
index |
int64 | [1] |
task_index |
int64 | [1] |
状态/动作组件
状态（15维）：
wrist_x, wrist_y, wrist_z, wrist_qx, wrist_qy, wrist_qz, wrist_qw, finger_curl_thumb, finger_curl_index, finger_curl_middle, finger_curl_ring, finger_curl_pinky, pinch_thumb_index, pinch_thumb_middle, pinch_thumb_ring
动作（14维）：
d_wrist_x, d_wrist_y, d_wrist_z, d_wrist_rotvec_x, d_wrist_rotvec_y, d_wrist_rotvec_z, d_finger_curl_thumb, d_finger_curl_index, d_finger_curl_middle, d_finger_curl_ring, d_finger_curl_pinky, d_pinch_thumb_index, d_pinch_thumb_middle, d_pinch_thumb_ring
数据集结构
meta/info.json # 规范模式、FPS、特征规格 meta/tasks.parquet # task_index 到自然语言任务 meta/episodes/.parquet # 逐轨迹索引、长度、视频时间戳 meta/stats.json # 按特征统计 meta/robox_export.json # 许可证和来源信息 meta/robox_validation.json # 结构验证报告 data/chunk-000/.parquet # 逐帧状态/动作/时间戳 videos/observation.images.front/chunk-000/*.mp4 # RGB 视频，每块一个分片
轨迹被打包到共享的块分片中（每块一个 .mp4 和一个 .parquet）；轨迹边界通过 meta/episodes 中的行范围和视频时间戳来定位。
视频规格
- 分辨率：480×640
- 编码：H.264
- 像素格式：yuv420p
- FPS：30
- 无音频
许可证与来源
- 许可证： 详见
meta/robox_export.json（非开源许可证，受商业条款约束） - 导出ID：
beb4b060-19da-47f6-a7da-c1aaf68ab655 - 源记录数： 1000
创建工具
该数据集使用 LeRobot 和 Robox LeRobot v3 导出工作器创建。
