board_insertion_hyundai_success_left_arm_only_15_recomputed_stats

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: board_insertion_hyundai_success_left_arm_only_15_recomputed_stats
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

---

数据结构

属性	描述
总帧数	35,113 帧
总片段数	123 个片段
总任务数	1 个任务
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据特征

• observation.state (状态观测):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [19]
  • 包含 19 个关节/夹爪状态变量，如左臂各关节 (arm_left.joint1~7) 和左夹爪各指节 (gripper_left.j_1_1~j_3_4)

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 包含左臂 7 个关节动作 (arm_left.joint1~7) 和左夹爪动作 (gripper_left)

• observation.images (图像观测):

  • 头部摄像头 (head): 视频格式，分辨率 1280×720，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • 左腕摄像头 (left_wrist): 视频格式，分辨率 424×240，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • 右腕摄像头 (right_wrist): 视频格式，分辨率 424×240，3 通道，AV1 编码，30 FPS

• 其他特征:

  • timestamp: 浮点型，形状 [1]
  • frame_index: 整型，形状 [1]
  • episode_index: 整型，形状 [1]
  • index: 整型，形状 [1]
  • task_index: 整型，形状 [1]

数据文件与拆分

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块
• 拆分: 训练集 train 包含 0 到 122 片段 (共 123 个片段)

---

引用信息

• 主页: [更多信息待补充]
• 论文: [更多信息待补充]
• BibTeX: [更多信息待补充]