board_handover_hyundai_success_right_arm_fixed
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
chomeed创建时间：
2026-06-20
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：board_handover_hyundai_success_right_arm_fixed
任务类型：机器人学 (Robotics)
许可证：Apache-2.0
创建工具：基于 LeRobot 框架生成
数据集结构
数据规模
- 总片段数 (Episodes)：112
- 总帧数 (Frames)：36,282
- 总任务数 (Tasks)：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (38,) | 机器人关节状态，包含左右臂各7个关节角度、左右夹爪各12个关节角度（共38维） |
action |
float32 | (9,) | 动作指令，包含左臂7个关节角度、左夹爪和右夹爪各1维控制 |
observation.images.head |
video | (3, 720, 1280) | 头部摄像头图像，分辨率1280x720，编码为AV1，30 FPS |
observation.images.left_wrist |
video | (3, 240, 424) | 左腕摄像头图像，分辨率424x240，编码为AV1，30 FPS |
observation.images.right_wrist |
video | (3, 240, 424) | 右腕摄像头图像，分辨率424x240，编码为AV1，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据组织
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：每个块包含1000帧
数据集划分
- 训练集：全部112个片段 (0:112)
状态空间 (observation.state) 维度说明 (38维)
| 维度范围 | 对应部件 | 数量 |
|---|---|---|
| 0-6 | 左臂关节 (joint1~joint7) | 7 |
| 7-13 | 右臂关节 (joint1~joint7) | 7 |
| 14-25 | 左夹爪关节 (j_1_1~j_3_4) | 12 |
| 26-37 | 右夹爪关节 (j_1_1~j_3_4) | 12 |
动作空间 (action) 维度说明 (9维)
| 维度范围 | 对应部件 | 数量 |
|---|---|---|
| 0-6 | 左臂关节角动作 | 7 |
| 7 | 左夹爪控制 | 1 |
| 8 | 右夹爪控制 | 1 |
