22122025-foldclo-07_lerobot_format

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对YAM机器人平台。数据集包含10个episodes，总共15028帧数据，采样率为30fps。数据以parquet格式存储，包括三个不同视角的图像观测（顶部、左侧、右侧，每个图像的分辨率为360x640x3），状态观测（一个14维的浮点向量），动作数据（一个14维的浮点向量），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，但未提供具体的任务描述。

This is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for the YAM robot platform. The dataset contains 10 episodes, totaling 15028 frames, with a sampling rate of 30fps. Data is stored in parquet format, including image observations from three perspectives (top, left, right, each with a resolution of 360x640x3), state observations (a 14-dimensional floating-point vector), action data (a 14-dimensional floating-point vector), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, but no specific task description is provided.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：22122025-foldclo-07_lerobot_format
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：yam

数据集结构

• 总片段数（episodes）：10
• 总帧数（frames）：15028
• 总任务数：1
• 总视频数：0
• 总分块数（chunks）：1
• 分块大小：1000
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：仅包含训练集（train），覆盖片段索引 0 到 9

数据特征

每个片段包含以下字段：

字段名	数据类型	形状	说明
observation.images.top	image	(360, 640, 3)	顶部摄像头图像
observation.images.left	image	(360, 640, 3)	左侧摄像头图像
observation.images.right	image	(360, 640, 3)	右侧摄像头图像
observation.state	float32	(14,)	机器人状态（14维）
action	float32	(14,)	动作指令（14维）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件

• 数据存储在 Parquet 格式文件中，路径为 data/*/*.parquet
• 详细信息可参考 meta/info.json

引用信息

当前引用信息待补充。