2026-07-28_shake4it_dragonfly_100kHz_nfft_512
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括40个总集数和33545总帧数，帧率为30fps。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置，共6个浮点值）和观察数据（状态信息与动作类似，以及三种图像：顶部图像（480x640x3）、腕部图像（480x640x3）和触觉谱图（224x224x3，基于100kHz采样和512点FFT）。数据以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）存储，使用AV1编解码器。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，任务索引为1。数据集分为训练集（涵盖所有40个集），许可证为Apache 2.0。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing robot action and observation data. The dataset structure includes a total of 40 episodes and 33545 frames, with a frame rate of 30fps. Features consist of actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position, totaling 6 floating-point values) and observation data (state information similar to actions, along with three types of images: top image (480x640x3), wrist image (480x640x3), and tactile spectrogram (224x224x3, based on 100kHz sampling and 512-point FFT). Data is stored in parquet files (total size 100MB) and video files (total size 200MB) using the AV1 codec. The robot type is so101_follower_dragon_tactile_bench, with task index 1. The dataset is divided into a training set (covering all 40 episodes), and the license is Apache 2.0.
数据集概述
- 名称:
2026-07-28_shake4it_dragonfly_100kHz_nfft_512 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
数据集基于 LeRobot 框架创建，包含以下特征：
特征字段
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维观测状态，与动作命名相同 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码 |
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_100kHz_nfft_512 |
video | (224, 224, 3) | 触觉频谱图视频（100kHz采样，512点FFT），分辨率224x224，3通道，AV1编码 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 剧集索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据规模
- 总剧集数: 40
- 总帧数: 33545
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
- 帧率: 30 FPS
数据划分
- 训练集: 剧集 0-39 (共40集)
机器人类型
- 机器人型号:
so101_follower_dragon_tactile_bench
文件结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
