foobar
收藏Hugging Face2026-04-24 更新2026-04-24 收录
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https://huggingface.co/datasets/reece-omahoney/foobar
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
reece-omahoney
创建时间：
2026-04-24
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个面向机器人领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可证，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人 (robotics)
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：piper
- 帧率：20 FPS
数据集规模
- 总片段数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 7维动作向量，包含6个关节位置和1个夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [7] | 7维观测状态，包含6个关节位置和1个夹爪位置 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道 |
| observation.images.scene | video | [480, 640, 3] | 场景摄像头视频，分辨率480x640，3通道 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态说明
- 动作 (action) 包含 7 个维度：
joint_1.pos至joint_6.pos（6个关节位置）和gripper.pos（夹爪位置） - 观测状态 (observation.state) 与动作具有相同的结构和维度
