xlerobot_test_018

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，针对双肩机器人（bi_so_follower）的控制和观测任务。它包含8个episodes，总共4741帧，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括动作数据（如左右肩、肘、腕和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的位置信息）以及来自多个摄像头的图像观测（包括左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头，分辨率均为480x640x3）。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人学习和控制研究，尤其是双肩机器人的模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the control and observation of a bi-shoulder robot (bi_so_follower). It contains 8 episodes with a total of 4741 frames at a frame rate of 20fps. The data is stored in parquet format, and videos are in mp4 format. Dataset features include action data (such as positions of left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (position information similar to actions), and image observations from multiple cameras (including left-front, left-hand, and left-side cameras, all with a resolution of 480x640x3). Other metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics learning and control research, particularly for imitation learning or reinforcement learning tasks with bi-shoulder robots.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: xlerobot_test_018
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
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• 相关论文: [更多信息待补充]

数据集规模

• 总帧数: 4741 帧
• 总片段数: 8 个（全部用于训练）
• 总任务数: 1 个
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

数据格式与结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据编码: Parquet 文件，视频采用 AV1 编码（20 FPS，480x640 分辨率，YUV420p 色彩空间）

机器人类型

• 机器人: 双臂从动机器人 (bi_so_follower)

特征维度

• 动作 (action): 12 维浮点数，包含左右肩、肘、腕、夹爪的关节位置
• 观测状态 (observation.state): 12 维浮点数，与动作维度一致
• 观测图像 (observation.images):
  • left_front_cam: 前置左摄像头 (480x640x3)
  • left_hand_cam: 手部左侧摄像头 (480x640x3)
  • left_side_cam: 侧方左侧摄像头 (480x640x3)
• 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数
• 帧索引 (frame_index): 1 维整数
• 片段索引 (episode_index): 1 维整数
• 索引 (index): 1 维整数
• 任务索引 (task_index): 1 维整数

引用信息

• BibTeX: [待补充]