2026-06-23_shakeitup_diff_duration_100kHz_nfft_4096
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含50个总片段和25983个总帧，帧率为30 fps。特征包括动作（6个浮点值，对应肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观测状态（6个浮点值，与动作相同）、观测图像（顶部和手腕摄像头，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1）、触觉谱图（分辨率为224x224，3通道，基于100kHz采样频率和4096点FFT生成），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构以Parquet文件存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小为100 MB，视频大小为200 MB。机器人类型为so101_follower_dragon_multiduration，分割为训练集（片段0到50）。该数据集适用于机器人控制、感知和强化学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains a total of 50 episodes and 25983 frames, with a frame rate of 30 fps. Features include actions (6 floating-point values corresponding to the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (6 floating-point values, same as actions), observation images (top and wrist cameras, resolution of 480x640, 3 channels, video encoding as av1), tactile spectrograms (resolution of 224x224, 3 channels, generated based on a 100kHz sampling frequency and 4096-point FFT), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset structure is stored in Parquet files, with video files stored in MP4 format, with a total data size of 100 MB and video size of 200 MB. The robot type is so101_follower_dragon_multiduration, and it is split into a training set (episodes 0 to 50). This dataset is suitable for robotics control, perception, and reinforcement learning tasks.
数据集概览
- 数据集名称:
2026-06-23_shakeitup_diff_duration_100kHz_nfft_4096 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 构建
- 机器人类型:
so101_follower_dragon_multiduration - 总回合数 (Episodes): 50
- 总帧数 (Frames): 25,983
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据集大小:
- 数据文件: 约 100 MB
- 视频文件: 约 200 MB
- 数据分割: 训练集 (0:50)
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6维动作，包含机器人各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | [6] | 6维状态观测，包含与动作相同的6个关节位置 |
observation.images.top |
视频 (AV1编码) | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，帧率30fps |
observation.images.wrist |
视频 (AV1编码) | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，帧率30fps |
observation.images.tactile_spectrogram_100kHz_nfft_4096 |
视频 (AV1编码) | [224, 224, 3] | 触觉传感器频谱图，100kHz采样，4096点NFFT，分辨率224x224，3通道，帧率30fps |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据结构
- 代码库版本: v3.0
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 文件块大小 (Chunk Size): 1000
