c2-dataset-v2

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域。它包含机器人动作、状态观测和图像数据，其中动作和状态观测涉及7个关节位置（如基座旋转、肩部提升、肘部弯曲等），图像观测包括顶部和侧面视角的视频，分辨率为480x640像素。数据结构以parquet文件存储，帧率为30fps，机器人类型为c2_follower。数据集总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），但未提供总集数、总帧数和总任务数。This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on the field of robotics. It includes robot actions, state observations, and image data, where actions and state observations involve 7 joint positions (such as base rotation, shoulder lift, elbow bend, etc.), and image observations consist of videos from top and side views with a resolution of 480x640 pixels. The data structure is stored in parquet files with a frame rate of 30fps, and the robot type is c2_follower. The total dataset size is approximately 300MB (with 100MB for data files and 200MB for video files), but the total number of episodes, frames, and tasks is not provided.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：c2-dataset-v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化工具：可在Hugging Face Spaces中可视化（链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=DevZinz/c2-dataset-v2）

数据集结构

根据 meta/info.json 文件，数据集结构如下：

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：c2_follower

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状（Shape）	说明
action	float32	[7]	7维动作指令，包含底座、肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[7]	7维观测状态，与动作指令维度相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

• action 和 observation.state 均包含7个维度，对应名称依次为：
  • base_pan.pos（底座旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_1.pos（腕部1位置）
  • wrist_2.pos（腕部2位置）
  • wrist_3.pos（腕部3位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

文件存储

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个chunk包含1000帧数据
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小：约100 MB
• 视频文件总大小：约200 MB
• 配置名称：default，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet

统计信息

• 总片段数（total_episodes）：0（当前元数据中未实际填充）
• 总帧数（total_frames）：0
• 总任务数（total_tasks）：0

引用

• 论文：暂无（标记为“More Information Needed”）
• BibTeX：暂无（标记为“More Information Needed”）