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该数据集是通过LeRobot创建的机器人领域数据集，主要用于机器人控制与视觉任务。数据集包含动作、观测状态和观测图像等特征，其中动作和观测状态各包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），观测图像为前置摄像头采集的480x640分辨率RGB视频（帧率30fps）。数据集结构包括2个总回合、3590个总帧和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集适用于训练和评估机器人模仿学习或强化学习模型。This dataset is a robotics domain dataset created via LeRobot, primarily used for robot control and vision tasks. It includes features such as actions, observation states, and observation images, with both actions and observation states each comprising 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position). The observation images are RGB videos captured by a front-facing camera at a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset structure consists of 2 total episodes, 3590 total frames, and 1 total task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower. The dataset is suitable for training and evaluating robot imitation learning or reinforcement learning models.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 格式：包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件，视频编解码器为 AV1（分辨率 480×640，帧率 30 FPS）。
• 数据路径：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 组成：共有 2 个片段（episodes），总帧数 3590，总任务数 1。
• 切分：训练集包含 0 至 2 号片段。

特征字段

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	六维动作：肩关节旋转、肩关节抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	六维观测状态（与动作同构）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视相机图像（高度480，宽度640，3通道彩色）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 代码库版本：v3.0