eval_act_5_15fps

该数据集是一个用于机器人学习的双臂机器人（bi_openarm_follower）数据集，由LeRobot工具创建。它包含2个episodes，总计1218帧，帧率为15fps。数据包括机器人的动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作和状态数据涵盖左右臂各7个关节及抓手的位姿（pos）、速度（vel）和扭矩（torque），共48维特征。此外，观测部分还提供了多视角图像视频数据，包括front、front2和up三个视角，每个视频分辨率为480x640，3通道，采用h264编码。数据集结构以parquet文件存储，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据均用于训练集（splits: train），旨在支持机器人控制、模仿学习等任务。This dataset is a bi-arm robot (bi_openarm_follower) dataset for robot learning, created by the LeRobot tool. It contains 2 episodes, totaling 1218 frames, with a frame rate of 15fps. The data includes robot actions (action) and observation states (observation.state), where action and state data cover position (pos), velocity (vel), and torque (torque) for 7 joints and grippers of both arms, resulting in a total of 48-dimensional features. Additionally, the observation part provides multi-view image video data, including front, front2, and up perspectives, each with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in h264. The dataset is stored in parquet file format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is used for the training set (splits: train), aiming to support tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_act_5_15fps
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂跟随机器人）
• 总剧集数: 2
• 总帧数: 1218
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分割: 训练集涵盖所有剧集（索引 0 至 1）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

action (动作)

• 数据类型: float32
• 形状: [48]
• 描述: 包含双臂（左右各7个关节）的位置、速度、扭矩，以及左右夹爪的位置、速度、扭矩。具体字段包括：
  • right_joint_1 至 right_joint_7 的 .pos / .vel / .torque
  • right_gripper 的 .pos / .vel / .torque
  • left_joint_1 至 left_joint_7 的 .pos / .vel / .torque
  • left_gripper 的 .pos / .vel / .torque

observation.state (观测状态)

• 数据类型: float32
• 形状: [48]
• 描述: 与 action 结构相同，包含双臂关节和夹爪的位置、速度、扭矩观测值。

observation.images (观测图像)

• 三个摄像头视角，均为视频数据，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，15 FPS：
  • front (前置摄像头)
  • front2 (第二前置摄像头)
  • up (上置摄像头)
• 每个视频帧的参数：video.height: 480，video.width: 640，video.codec: h264，video.pix_fmt: yuv420p，video.is_depth_map: false，video.fps: 15，video.channels: 3，has_audio: false

其他辅助字段

• timestamp: float32，形状 [1]，时间戳
• frame_index: int64，形状 [1]，帧索引
• episode_index: int64，形状 [1]，剧集索引
• index: int64，形状 [1]，全局索引
• task_index: int64，形状 [1]，任务索引