careattrs_charger

该数据集使用LeRobot框架创建，包含使用so101_follower机器人收集的10个episodes（共4914帧）的机器人操作数据。数据特征包括6维动作和状态（对应机器人关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）、两个摄像头（手腕视角和前方视角）的640x480分辨率、30fps视频，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅包含一个任务，所有数据用于训练。This dataset is created using the LeRobot framework and contains robot manipulation data collected with the so101_follower robot across 10 episodes (4914 frames total). Data features include 6-dimensional actions and states (corresponding to robot joint positions: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), two cameras (wrist view and front view) with 640x480 resolution at 30fps video, and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset includes only one task, and all data is used for training.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: careattrs_charger
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Aaronng456/careattrs_charger
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics（机器人）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集描述

• 主页: 需要更多信息
• 论文: 需要更多信息
• 许可证: apache-2.0

数据集结构

配置信息

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总回合数: 10
• 总帧数: 4914
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: train: 0:10
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

action（动作）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state（观测状态）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.wrist（腕部图像观测）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 字段名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

observation.images.front（前部图像观测）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 字段名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

其他字段

• timestamp（时间戳）: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index（帧索引）: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index（回合索引）: 数据类型 int64，形状 [1]
• index（索引）: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index（任务索引）: 数据类型 int64，形状 [1]

引用

BibTeX: 需要更多信息