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该数据集是一个用于机器人学的双手机器人操作数据集，专门针对手帕折叠任务。它包含机器人执行动作时的观测数据：左右机械臂的12个关节位置（包括肩部、肘部、腕部和夹爪），以及来自左右摄像头的视频观测（分辨率480x640，20帧/秒，RGB格式）。数据集还记录了时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。总共有2个episodes、1114帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频使用AV1编码。数据集由LeRobot工具创建，适用于机器人控制、模仿学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人双手操作的数据集，具体任务为折叠手帕。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB
• 总片段数 (Total Episodes): 2
• 总帧数 (Total Frames): 1114
• 总任务数 (Total Tasks): 1

数据集结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	机器人动作，包含左右臂各6个关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置指令。
observation.state	float32	[12]	机器人状态观测，与动作特征维度及关节名称一致。
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频流，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码。
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频流，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据划分

• 训练集 (train): 所有2个片段 (0:2)

技术规格

• 帧率 (FPS): 20
• 机器人类型: bi_so_follower (双臂跟随机器人)
• 视频编码: AV1，像素格式yuv420p
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。