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该数据集是一个机器人学领域的数据集，由LeRobot创建，旨在支持机器人控制和学习任务。它包含10个episodes，总计5938帧，涉及1个任务。数据集采用Apache-2.0许可证，结构包括动作、状态观察和图像观察（顶部摄像头和右腕摄像头）。动作和状态观察均包含8个浮点数，分别表示7个关节位置和1个夹爪位置。图像观察为视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, designed to support robot control and learning tasks. It contains 10 episodes, totaling 5938 frames, and involves 1 task. The dataset is licensed under Apache-2.0 and includes features such as actions, state observations, and image observations (from a top camera and a right wrist camera). Both actions and state observations consist of 8 floating-point numbers, representing 7 joint positions and 1 gripper position. Image observations are in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, while videos are in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. It is suitable for robot control and learning applications.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人领域。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 配置：默认配置 (default)，数据文件格式为 data/*/*.parquet

数据集结构

• 机器人类型：openarm_follower
• 总片段数 (episodes)：10
• 总帧数 (frames)：5938
• 总任务数：1
• 块大小 (chunks size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (fps)：30
• 数据划分：训练集 (train) 包含片段 0 到 9

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(8,)	包含 8 个关节位置和夹爪位置的动作指令（joint_1.pos 至 joint_7.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	(8,)	包含 8 个关节位置和夹爪位置的观测状态（joint_1.pos 至 joint_7.pos, gripper.pos）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 AV1，帧率 30fps
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右手腕摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 AV1，帧率 30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息当前尚未提供。