demo_src_stack_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

该数据集是使用LeRobot创建的机器人演示数据集，专门用于堆叠任务。数据采集自配置为UR5e机器人和Robotiq85夹爪的机器人系统，并包含额外摄像头。数据集包含500个训练片段，总计54882帧，数据以20fps的帧率记录。数据特征包括机器人的动作（7维浮点数，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测状态（如末端执行器位置和四元数、夹爪位置、关节位置）、以及来自前视图和侧视图的图像（视频格式，分辨率256x256 RGB）。数据集结构包括时间戳、帧索引、片段索引等元数据，适用于机器人学习和模仿学习研究。This dataset is a robot demonstration dataset created using LeRobot, specifically for the stacking task. It is collected from a robot system configured with a UR5e robot and a Robotiq85 gripper, along with additional cameras. The dataset contains 500 training episodes, totaling 54,882 frames, recorded at a frame rate of 20fps. Data features include robot actions (7-dimensional floating-point numbers representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation states (such as end-effector position and quaternion, gripper position, joint positions), and images from front and side views (video format, resolution 256x256 RGB). The dataset structure includes metadata like timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robot learning and imitation learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0

数据集构成

• 总片段数 (Episodes): 500
• 总帧数 (Frames): 54,882
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据集划分: 仅包含训练集（0:500）

数据特征

• 动作 (action): 7维向量，包含末端执行器在dx, dy, dz, drx, dry, drz方向上的运动以及夹爪开合 (gripper)
• 观测状态 (observation.state): 2维向量，表示零位状态 (zero0, zero1)
• 末端执行器位姿 (observation.eef): 7维向量，包含位置 (x, y, z) 和四元数姿态 (quat_x, quat_y, quat_z, quat_w)
• 夹爪状态 (observation.gripper): 6维向量，表示夹爪关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5)
• 关节位置 (observation.joint): 7维向量，表示机器人关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6)
• 组合特征:
  • observation.eef_gripper: 13维，拼接末端执行器位姿和夹爪关节位置
  • observation.joint_gripper: 13维，拼接关节位置和夹爪关节位置
• 图像观测:
  • observation.images.frontview: 前视图，分辨率256x256，RGB，视频编码AV1，帧率20 FPS
  • observation.images.sideview: 侧视图，分辨率和编码参数同前视图
• 其他信息: 时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、索引 (index)、任务索引 (task_index)

数据存储

• 数据文件格式: Parquet (.parquet)，按分块组织 (data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (.mp4)，按视频键和分块组织 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 元数据文件: meta/info.json，包含数据集结构和配置信息
• 机器人类型: 跨实体 (cross_embodiment)，具体使用UR5e机械臂和Robotiq85夹爪

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建，并可在 可视化界面 中查看。