task1_mode1_obst_SP10.5X7.5_item_B18X12_S10X13_dist_CO19X8_M18X4_R3X12_ST2X3_CA3X4_epi_10

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: task1_mode1_obst_SP10.5X7.5_item_B18X12_S10X13_dist_CO19X8_M18X4_R3X12_ST2X3_CA3X4_epi_10
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由 LeRobot 创建

数据集结构

• 元数据信息: meta/info.json
• 机器人类型: panda
• 总片段数: 10
• 总帧数: 2,288
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 15
• 数据划分: 训练集 (train) 为 0:10，即全部 10 个片段
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
observation.images.primary	video	[256, 342, 3]	主摄像头图像，分辨率 256×342×3，AV1 编码，15 fps，无音频
observation.images.wrist	video	[256, 342, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 256×342×3，AV1 编码，15 fps，无音频
observation.state.cartesian	float32	[6]	笛卡尔坐标状态 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.gripper	float32	[1]	夹爪状态
observation.state.joints	float32	[7]	关节状态 (7 个关节)
observation.state.target	float32	[6]	目标位姿 (target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw)
observation.state	float32	[20]	综合状态，包含上述笛卡尔坐标、夹爪、关节和目标信息
action	float32	[7]	动作 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 查看数据集内容。

引用信息

• 暂无可用的 BibTeX 引用信息。