record-test_20260729_042408

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260729_042408
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集大小:
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 120
• 总帧数: 40,320
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据拆分:
  • 训练集 (train): 包含所有 120 个片段（索引 0 至 119）

特征描述

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测，与动作空间对应
observation.images.cam	视频 (video)	[480, 640, 3]	主摄像头图像，分辨率 480x640，编码 AV1，帧率 30
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，编码 AV1，帧率 30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 动作 (action) 与 观测状态 (observation.state) 均包含以下 6 个关节位置：
  • shoulder_pan.pos (肩关节旋转位置)
  • shoulder_lift.pos (肩关节升降位置)
  • elbow_flex.pos (肘关节弯曲位置)
  • wrist_flex.pos (腕关节弯曲位置)
  • wrist_roll.pos (腕关节旋转位置)
  • gripper.pos (夹爪位置)

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 数据集配置: 默认配置名 default，数据文件为 data/*/*.parquet

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充

可视化

可通过 Visualize this dataset 空间在线可视化该数据集。