rollout_folding_full_sft_baseline_lr_20260721_165903

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于双手机器人（anvil_bimanual）的操控任务。数据集包含动作和观测数据：动作数据包括16个浮点数，代表左右手臂各7个关节和夹持器的位置；观测数据包括状态（同样为16个关节位置）和多视角图像——基础视角（480x640分辨率）、左腕视角（720x1280分辨率）和右腕视角（720x1280分辨率），所有图像为RGB格式，帧率为30fps。数据以parquet文件和视频格式存储，总共有10个episodes、20768帧和1个任务，用于训练目的，遵循Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on manipulation tasks for a bimanual robot (anvil_bimanual). It includes action and observation data: action data consists of 16 floating-point numbers representing the positions of 7 joints and a gripper for each arm (left and right); observation data includes state (also 16 joint positions) and multi-view images—base view (480x640 resolution), left wrist view (720x1280 resolution), and right wrist view (720x1280 resolution), all in RGB format with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet files and video formats, with a total of 10 episodes, 20768 frames, and 1 task, intended for training purposes and licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_folding_full_sft_baseline_lr_20260721_165903
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 总片段数（episodes）：10
• 总帧数：20,768
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：anvil_bimanual
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割：训练集（train）覆盖片段 0 到 9

特征字段

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(16,)	16维动作指令，包含左右双臂7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	(16,)	16维机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.base	video	(480, 640, 3)	基础相机视频，分辨率480x640，30 FPS，AV1编码
observation.images.left_wrist	video	(720, 1280, 3)	左腕相机视频，分辨率720x1280，30 FPS，AV1编码
observation.images.right_wrist	video	(720, 1280, 3)	右腕相机视频，分辨率720x1280，30 FPS，AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态维度说明

• 右臂关节1-7位置（right_joint_1.pos ~ right_joint_7.pos）
• 右夹爪位置（right_gripper.pos）
• 左臂关节1-7位置（left_joint_1.pos ~ left_joint_7.pos）
• 左夹爪位置（left_gripper.pos）

引用

数据集暂无提供的 BibTeX 引用信息。