real01b-routing-d1-r3-ours-freecf-c100000-heval-s2026070902-policy-rollouts

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用LeRobot框架定义的格式，用于机器人相关任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：ankile/real01b-routing-d1-r3-ours-freecf-c100000-heval-s2026070902-policy-rollouts
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集基本信息

• 总片段数：50
• 总帧数：21533
• 总任务数：1
• 帧率：15 FPS
• 机器人类型：Franka
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：训练集（0:50）

数据集特征

该数据集包含以下特征字段，涵盖状态观测、动作指令、任务元数据、遥测数据、图像观测及环境信息：

1. 状态观测（observation.state）

• observation.state：7维向量，包含末端位置（cart_pos_x, cart_pos_y, cart_pos_z）、末端旋转（cart_rot_x, cart_rot_y, cart_rot_z）和夹爪位置（gripper_position）。
• 扩展状态字段：
  • observation.state.cartesian_position：6维笛卡尔位置（x, y, z, roll, pitch, yaw）
  • observation.state.cartesian_velocity：6维笛卡尔速度
  • observation.state.joint_position：7维关节位置
  • observation.state.joint_velocity：7维关节速度
  • observation.state.gripper_position：1维夹爪位置

2. 动作指令（action）

• action：7维向量，包含线速度（vel_x, vel_y, vel_z）、角速度（vel_roll, vel_pitch, vel_yaw）和夹爪动作（gripper_action）。
• 扩展动作字段：
  • action.cartesian_velocity：6维笛卡尔速度
  • action.cartesian_position：6维笛卡尔位置
  • action.joint_velocity：7维关节速度
  • action.joint_position：7维关节位置
  • action.gripper_position：1维夹爪位置
  • action.gripper_velocity：1维夹爪速度

3. 任务与元数据

• steps_to_go：剩余步数（1维整数）
• source：来源ID（1维整数）
• intervention：干预标志（1维整数）
• success：成功标志（1维整数）
• is_valid：有效标志（1维整数）
• reward：奖励值（1维浮点数）
• done：完成标志（1维整数）
• policy_id：策略ID（1维整数）
• round_id：回合ID（1维整数）
• manifest_idx：清单索引（1维整数）
• timestamp：时间戳（1维浮点数）
• frame_index：帧索引（1维整数）
• episode_index：片段索引（1维整数）
• index：索引（1维整数）
• task_index：任务索引（1维整数）

4. 图像观测（observation.images）

包含四个摄像头视角，均为视频格式（AV1编码，YUV420P像素格式，15 FPS，480×640×3）：

• observation.images.wrist_left：左腕部相机
• observation.images.wrist_right：右腕部相机
• observation.images.side_1：侧面相机1
• observation.images.side_2：侧面相机2

5. 遥测数据（telemetry）

• telemetry.franka.motor_torques_external：外部电机扭矩（7维）
• telemetry.franka.ee_wrench：末端执行器 wrench（6维：fx, fy, fz, mx, my, mz）
• telemetry.franka.motor_torques_measured：测量电机扭矩（7维）
• telemetry.franka.joint_torques_computed：计算关节扭矩（7维）

6. 环境特定信息

• rope_x：绳索X位置（1维浮点数）
• clip_left_x：左侧夹子X位置
• clip_left_y：左侧夹子Y位置
• clip_left_yaw：左侧夹子偏航角
• clip_left_oidx：左侧夹子对象索引
• clip_right_x：右侧夹子X位置
• clip_right_y：右侧夹子Y位置
• clip_right_yaw：右侧夹子偏航角
• clip_right_oidx：右侧夹子对象索引

数据集结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

引用信息

当前引用信息暂缺（[More Information Needed]）。