operate_drawer

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot格式创建。包含60个演示片段（episodes），总计24345帧，仅涉及1个任务。数据特征包括：动作（左右臂各6个关节位置，共12维浮点数）、观测状态（与动作相同维度）、三个摄像头（头部摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头）的RGB视频（分辨率480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元信息。适用于机器人模仿学习等研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot format. It contains 60 demonstration episodes with a total of 24,345 frames, involving only 1 task. Data features include actions (12-dimensional floating-point numbers representing joint positions of left and right arms, each with 6 dimensions), observation states (same dimension as actions), RGB videos from three cameras (head camera, left camera, right camera) with resolution 480x640, 30fps, and AV1 encoding, along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for robot imitation learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: usrname1/operate_drawer
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/usrname1/operate_drawer
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集简介

该数据集是基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要面向机器人操控相关的研究与应用。

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 60
• 总帧数（frames）: 24,345
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 帧率（fps）: 30
• 切块大小（chunk size）: 1,000

数据划分

• 训练集（train）: 0 至 60（共 60 个片段），即全部数据均用于训练。

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

动作特征（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 具体字段（左右双臂各 6 个自由度）：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测特征（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 具体字段：与动作特征一致（双臂 12 个维度）。

图像观测特征（observation.images）

• 相机视角: head_cam、left_cam、right_cam
• 图像尺寸: 480 × 640 × 3（高度、宽度、通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 fps
• 通道数: 3
• 是否含音频: 否

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型: bi_so100_follower（双臂 SO-100 跟随机器人）

代码库版本

• codebase_version: v3.0