taccap-g1-tear-open-the-coffee-bag-0731

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集总结：taccap-g1-tear-open-the-coffee-bag-0731

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-tear-open-the-coffee-bag-0731
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-tear-open-the-coffee-bag-0731
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模

• 总片段数（Episodes）: 47
• 总帧数（Frames）: 349,848
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据划分

• 训练集: 0:47（全部47个片段用于训练）

机器人类型

• 机器人: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 20维

类别	描述
左臂 TCP 位姿 (left_tcp)	位置 (x, y, z) + 旋转 (r1-r6)
左夹爪位置 (left_gripper.pos)	1维
右臂 TCP 位姿 (right_tcp)	位置 (x, y, z) + 旋转 (r1-r6)
右夹爪位置 (right_gripper.pos)	1维

图像观测（Observation Images）

图像名称	分辨率	编码	帧率
left_tactile_left（左侧触觉左）	400×700×3	H.264	30
left_tactile_right（左侧触觉右）	400×700×3	H.264	30
left_wrist（左腕相机）	480×640×3	H.264	30
right_tactile_left（右侧触觉左）	400×700×3	H.264	30
right_tactile_right（右侧触觉右）	400×700×3	H.264	30
right_wrist（右腕相机）	480×640×3	H.264	30

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

引用信息

BibTeX: bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

数据集可视化

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行查看，具体链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-tear-open-the-coffee-bag-0731

使用说明

该数据集采用 Parquet 格式存储数据（data/*/*.parquet），视频文件以 MP4 格式存储。数据集适用于机器人操作任务的训练与评估，特别是涉及双臂触觉感知的场景（如撕开咖啡袋）。