so101_handshake_merged_111

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人控制任务，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含111个episodes，总计33189帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前摄像头图像（分辨率480x640，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持强化学习或模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_handshake_merged_111
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 111
• 总帧数: 33189
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有111个片段

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	与action相同的6维关节状态
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无（More Information Needed）
• 主页: 暂无（More Information Needed）