2026-07-15_shakeitup4_bench_dragonfly_100kHz_nfft_4096
收藏资源简介：
这是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含60个总片段，总计39270帧，以30帧每秒的速率采集。数据特征包括：动作数据（6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态数据（与动作相同的6维关节位置）；以及三个图像观测：顶部摄像头视频（分辨率480x640，3通道）、腕部摄像头视频（分辨率480x640，3通道）和触觉频谱图视频（分辨率224x224，3通道，基于dragonfly传感器在100kHz采样率和4096点FFT下生成）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，数据以parquet文件（用于结构化数据）和mp4视频文件存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集仅包含训练分割，涵盖所有片段。
This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control and learning tasks. The dataset contains a total of 60 episodes, with 39,270 frames collected at a rate of 30 frames per second. Data features include: action data (6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation state data (6-dimensional joint positions identical to the actions); and three image observations: top camera video (resolution 480x640, 3 channels), wrist camera video (resolution 480x640, 3 channels), and tactile spectrogram video (resolution 224x224, 3 channels, generated based on a dragonfly sensor at 100kHz sampling rate with 4096-point FFT). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so101_follower_dragon_tactile_bench, and data is stored in parquet files (for structured data) and mp4 video files, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset only includes a training split, covering all episodes.
数据集概述
该数据集是一个面向机器人（Robotics）领域的数据集，使用 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集结构
数据集包含 60 个 episode，总计 39,270 帧，涉及 1 个任务。数据集被划分为一个训练集（train），覆盖全部 60 个 episode。
数据特征
每个数据样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含 6 个关节的位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人观测状态，包含与 action 相同的 6 个关节位置信息 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 30 fps |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 30 fps |
| observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_100kHz_nfft_4096 | video | (224, 224, 3) | 触觉传感器频谱图图像，分辨率 224x224，3 通道，AV1 编码，帧率 30 fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | Episode 索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
关键参数
- 机器人类型:
so101_follower_dragon_tactile_bench - 数据帧率 (fps): 30
- 总数据文件大小: 约 100 MB
- 总视频文件大小: 约 200 MB
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
