rollout_bussing_subgoal_20260908_132138
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
pepijn223创建时间：
2026-09-08
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称：rollout_bussing_subgoal_20260908_132138
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 创建
数据集内容
该数据集为机器人操作数据集，包含机器人执行“收拾餐桌/清理餐具”（bussing）子任务的操作记录。
机器人类型
- 机器人：bi_rebot_b601_follower（双臂机器人）
数据规模
- 总回合数（Episodes）：5
- 总帧数：16,325 帧
- 总任务数：30
- 数据文件大小：约 100 MB（parquet 文件）
- 视频文件大小：约 500 MB（mp4 文件）
- 帧率：30 fps
- 数据划分：训练集（train）包含 5 个回合（索引 0:5）
数据特征结构
动作与状态（action / observation.state）
包含 14 维关节位置控制信息，涵盖左右臂各 7 个自由度：
- 左臂：肩部旋转（shoulder_pan）、肩部升降（shoulder_lift）、肘部弯曲（elbow_flex）、腕部弯曲（wrist_flex）、腕部偏航（wrist_yaw）、腕部翻滚（wrist_roll）、夹爪（gripper）
- 右臂：与左臂完全对应的 7 个关节位置信息
视觉观测（observation.images）
包含三路 RGB 摄像头图像，均为 480×640×3 分辨率，H.264 编码视频，30 fps：
- left_wrist：左腕部摄像头
- right_wrist：右腕部摄像头
- base：基座（基础视角）摄像头
元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线查看该数据集内容：可视化链接
