areumii-real-pickplace-v1_20260904_205846

该数据集使用LeRobot框架创建，包含一个双臂机器人（areumii）的遥操作数据。数据包括机器人左右肩、肘、腕、夹爪的16维动作和状态，以及头部、左腕、右腕三个视角的摄像头图像（分辨率分别为360x640和240x320），帧率为30fps。数据集共1个episode，1265帧，1个任务，适用于机器人模仿学习等研究。This dataset is created using the LeRobot framework and contains teleoperation data of a dual-arm robot (areumii). The data includes 16-dimensional actions and states for the robots left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers, as well as camera images from three viewpoints: head, left wrist, and right wrist (resolutions 360x640 and 240x320, respectively), at a frame rate of 30fps. The dataset consists of 1 episode, 1265 frames, and 1 task, suitable for robot imitation learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 areumii-real-pickplace-v1_20260904_205846，是一个用于机器人操作研究的真实“拾取与放置”任务数据集。该数据集由 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 使用框架：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：areumii
• 数据格式：Parquet 文件（存储在 data/*/*.parquet 路径下）

数据规模

• 总片段数（Total Episodes）：1
• 总帧数（Total Frames）：1,265
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：仅包含 train 集，范围为 0:1

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

动作与状态（Action & State）

• action（16 维浮点数组）：包含左右双臂各关节的位置指令，具体包括：
  • 左/右肩俯仰、偏航、翻滚
  • 左/右肘
  • 左/右腕部翻滚、偏航、俯仰
  • 左/右夹爪
• observation.state（16 维浮点数组）：与动作空间对应的双臂关节位置观测值

视觉观测（Images）

• observation.images.head：头部摄像机画面，分辨率 360×640，3 通道（RGB）
• observation.images.left_wrist：左腕部摄像机画面，分辨率 240×320，3 通道（RGB）
• observation.images.right_wrist：右腕部摄像机画面，分辨率 240×320，3 通道（RGB）

三个视频流均采用 AV1 编码，帧率为 30 FPS，像素格式为 yuv420p，无音频。

时间与索引信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 特征数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集目前未提供 BibTeX 引用条目。