trihouse-icecorn

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：trihouse-icecorn

基本信息

• 数据集名称：trihouse-icecorn
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 数据集结构：采用 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet

数据规模

• 总片段数（Episodes）：40
• 总帧数（Frames）：43,069
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部用于训练（train: 0:40）

机器人配置

• 机器人类型：omx_follower
• 代码库版本：LeRobot v3.0

数据特征（Features）

1. 动作数据（action）

• 数据类型：float32，维度为 6
• 包含关节：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪

2. 状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32，维度为 6
• 包含关节：与动作数据相同（6 个关节位置）

3. 图像观测（observation.images）

• 前置摄像头（front）：视频流，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 腕部摄像头（wrist）：视频流，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS

4. 其他时间序列字段

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，片段索引
• index：int64，全局索引
• task_index：int64，任务索引

数据访问与可视化

• 可通过 可视化工具 直接查看数据集内容。

引用说明

• 该数据集目前未提供 BibTeX 引用信息。