so101_pick_place_30_20260812_152439

这是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，由SO-101机器人（so_follower）在拾取和放置任务中收集。数据集包含8个episodes，共6235帧，采样频率30fps。特征包括6维动作（关节位置）、6维观察状态（关节位置）、以及两个摄像头（logitech和wrist）的RGB图像（480x640），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。This is a robot manipulation dataset created using LeRobot, collected by the SO-101 robot (so_follower) in a pick-and-place task. The dataset contains 8 episodes, totaling 6235 frames, with a sampling frequency of 30fps. Features include 6-dimensional actions (joint positions), 6-dimensional observation states (joint positions), RGB images (480x640) from two cameras (logitech and wrist), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: krishADUG/so101_pick_place_30_20260812_152439
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集通过 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet（位于 data/*/*.parquet）
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 总片段数（Episodes）: 8
• 总帧数: 6235
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 分割: 训练集包含全部 8 个片段（train: "0:8"）

数据特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作向量，包含机械臂各关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维状态观测，与动作维度相同
observation.images.logitech	视频	[480, 640, 3]	罗技摄像头采集的 RGB 图像，分辨率 480×640
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头采集的 RGB 图像，分辨率 480×640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作和状态空间

• 动作/状态维度名称: shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 机器人类型: so_follower

图像数据规格

• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 颜色通道: 3
• 是否深度图: 否

引用信息

• 引用格式: BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 [More Information Needed]）。