harvest_deposit

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学领域的数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含多模态数据：动作数据为9维浮点向量，表示机器人手臂关节位置和速度（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置，以及x、y和θ方向的速度）；状态观测数据同样为9维浮点向量，与动作数据具有相同的维度结构；图像观测数据包括前视摄像头视频（分辨率480x640，3通道）和腕部摄像头视频（分辨率640x480，3通道），均以AV1编码的mp4格式存储，帧率为120fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、任务索引、episode索引等元数据。数据集总共有2个episodes，2188帧，1个任务，数据以parquet文件分块存储（每块1000帧），总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集，适用于机器人行为克隆、强化学习等研究。This dataset is developed using LeRobot, targeting robotic control and learning tasks in the field of robotics. It contains multimodal data: the action data is 9-dimensional floating-point vectors representing the joint positions and velocities of the robotic arm, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position, as well as velocities in the x, y, and θ directions; the state observation data is also 9-dimensional floating-point vectors with the same dimensional structure as the action data; the image observation data includes front-facing camera videos (resolution 480x640, 3-channel) and wrist camera videos (resolution 640x480, 3-channel), both stored in AV1-encoded MP4 format with a frame rate of 120 fps. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, task indices, and episode indices. In total, the dataset has 2 episodes, 2188 frames, and 1 task. The data is stored in chunked Parquet files (1000 frames per chunk), with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. The dataset only contains a training set and is suitable for research on robotic behavior cloning, reinforcement learning, and other related fields.

原始信息汇总

数据集概述：harvest_deposit

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/oscarz511/harvest_deposit
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模信息

• 总片段数（Total Episodes）：2
• 总帧数（Total Frames）：2188
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 数据分块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：120
• 数据划分：训练集（train）包含所有片段（0:2）

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人型号

• 机器人类型：lekiwi_client

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	包含9个动作维度，对应机械臂关节位置和移动速度
observation.state	float32	[9]	状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，120 FPS
observation.images.wrist	video	[640, 480, 3]	腕部摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，120 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度命名

• arm_shoulder_pan.pos
• arm_shoulder_lift.pos
• arm_elbow_flex.pos
• arm_wrist_flex.pos
• arm_wrist_roll.pos
• arm_gripper.pos
• x.vel
• y.vel
• theta.vel

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂缺。