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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个机器人领域的演示数据集，主要用于机器人控制和视觉任务。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置信息）、观测状态（包括顶部和前置摄像头采集的视频图像，分辨率为480x640，帧率为30fps，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个episode、724帧和1个任务，数据以parquet和mp4视频文件格式存储，机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人学习、动作模仿和视觉感知研究。
This dataset was created by LeRobot, a robotics demonstration dataset primarily intended for robot control and visual tasks. It includes robot action data such as position information of the shoulder, elbow, wrist and gripper, observation states including video images captured by the top and front cameras with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps and AV1 as the video encoding format, as well as metadata such as timestamps, frame indices and task indices. In total, the dataset contains 1 episode, 724 frames and 1 task. The data is stored in Parquet and MP4 video file formats, and the robot type is so_follower. This dataset is suitable for research in robot learning, action imitation and visual perception.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学的数据集，基于 Apache-2.0 许可证发布，使用 LeRobot 工具创建。
数据集基本信息
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 许可证：Apache-2.0
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：1
- 总帧数：724
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
数据集结构
数据集包含以下特征：
- action：6维浮点数数组，描述机器人的关节动作，包括 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper 的位置。
- observation.state：6维浮点数数组，描述机器人关节状态的观察值，特征与 action 相同。
- observation.images.top：顶部视角的 RGB 视频，分辨率为 480x640，使用 AV1 编码，30 FPS。
- observation.images.front：正面视角的 RGB 视频，分辨率为 480x640，使用 AV1 编码，30 FPS。
- timestamp：时间戳。
- frame_index：帧索引。
- episode_index：片段索引。
- index：全局索引。
- task_index：任务索引。
数据分割
- 训练集 (train)：包含所有数据（索引 0 到 1）。
其他信息
- 数据文件格式为 Parquet，视频文件格式为 MP4。
- 该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行查看。
