bi_so101_ffp_20260614_merged
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及双手机器人（bi_so_follower）的交互数据。数据集包含23个episodes和68442帧，以60fps的帧率记录。特征包括动作（12个浮点值，对应左右手臂和抓手的关节位置）、观测状态（同样12个浮点值，表示机器人状态）、以及来自多个摄像头的图像观测（如left_camera1、left_camera3、left_camera4和right_camera2的视频数据，分辨率分别为480x640和240x320，编码为AV1格式）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习等任务。
This dataset was created by LeRobot, focusing on the field of robotics, specifically involving interaction data for bimanual robots (bi_so_follower). The dataset contains 23 episodes and 68,442 frames, recorded at a frame rate of 60 fps. Its features include actions (12 floating-point values corresponding to the joint positions of the left and right arms and grippers), observation states (also 12 floating-point values representing robot states), and image observations from multiple cameras (e.g., video data from left_camera1, left_camera3, left_camera4 and right_camera2, with resolutions of 480×640 and 240×320 respectively, encoded in AV1 format). In addition, the dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, and it is applicable to tasks such as robot control and imitation learning.
数据集概述
- 数据集名称:
bi_so101_ffp_20260614_merged - 数据集路径:
wuc1/bi_so101_ffp_20260614_merged - 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 生成
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，位于
data/*/*.parquet - 视频格式: MP4 文件，编码为 AV1
- 总帧数: 68,442 帧
- 总片段数: 23 个片段（episodes）
- 总任务数: 1 个任务
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 采样率 (FPS): 60
数据集特征
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [12] | 包含12个动作维度，对应左右手臂各6个关节位置（肩关节pan/lift、肘关节flex、腕关节flex/roll、夹爪pos） |
observation.state |
float32 | [12] | 观测状态，与动作维度定义相同 |
observation.images.left_camera1 |
video | [480, 640, 3] | 左侧相机1视频，分辨率480x640，3通道，60fps |
observation.images.left_camera3 |
video | [480, 640, 3] | 左侧相机3视频，分辨率480x640，3通道，60fps |
observation.images.left_camera4 |
video | [240, 320, 3] | 左侧相机4视频，分辨率240x320，3通道，60fps |
observation.images.right_camera2 |
video | [240, 320, 3] | 右侧相机2视频，分辨率240x320，3通道，60fps |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型:
bi_so_follower
数据集划分
- 训练集: 包含全部23个片段（索引 0:23）
